结束了与新短笛大魔王的天下第一比武大会，我们的地球迎来了长达五年的和平时期，数次拯救世界的孙悟空（野泽雅子 饰）在此期间与琪琪走入婚姻殿堂，并生下了可爱的儿子悟饭。然而更大的危机一波又一波向勇敢的战士们袭来。打头阵的赛亚人拉迪兹，意外揭开了悟空的身世。宿命的对手贝吉塔则 让悟空真正见识到高手的存在。

在步上与现实有着微妙差异历史的现代日本。那里存在着七位拥有巨大异能之力的“王”。他们将自己的力量分给族人们，并与族人们共同组成王族。青色结晶的秩序、暴走的赤色之炎、白银的不变光辉、以及绿色分支的变革。持有各种属性的“王”们如今—— 率领青之王族“Scepter 4”的“青之王”宗像礼司担负着众多的重

很久很久以前，位于天空的白之王国和位于地上的黑之王国，一边保持着〈均衡〉一边进行着〈循环〉。但在某一时刻，强大的暗之王出现了。暗之王在侵略白之王国的同时，为了讨伐眼中钉巴尔而提议结下盟约。光之王艾莉丝，相信了使者阿德尔所说的盼望〈均衡〉的言语而结盟。即使在遭到阿德尔袭击之后，艾莉丝仍然相信斩杀了阿德